问题解答

PROBLEM SOLVING

一体化步进电机常见常见参数调整问题及解决方法
发布日期 : 2020-08-18 10:36:09

常见问题:

1、电机建立通讯后上位机软件界面显示“没有对应的配置文件”
2、从属设备忙报警
3、参数设置后再获取无参数
4、波特率丢失,通过广播抢占重置波特率的方法
5、获取位置值读哪个寄存器
6、电机转动一圈多少脉冲
7、电机掉电后再上电无法记住位置值
8、参数设置后电机掉电再上的参数无法保存
9、怠机、堵转、运行、过载电流的含义和之间的设置关系
10、速度模式和位置模式下对应的分别是哪个
11、速度模式下脉冲与速度的关系,step/s与rpm的换算
12、电机通讯的默认参数
13、电机上电后对应的状态
14、PDO未配置提示
15、限位开关配置
16、NIMotionModbus-IDE使用步骤
 
 
 

常见问题及解决方法

 
1、电机建立通讯后上位机软件界面显示“没有对应的配置文件”
 
 

①打开软件界面的“其它”栏查看并复制硬件版本
 
 

②打开文件包,将硬件版本号写到ConfigIndex里
 
 
③将开环或闭环电机的硬件版本号按对应格式写入
 
 

2、从属设备忙报警
 
从设备忙说明电机还处于上个状态、此时电机需要先脱机再进行设置参数或模式切换等动作
 
 
3、参数设置后再获取无参数
 
电机参数设置后需点保存参数、否则无法保存
 
 
4、波特率丢失,通过广播抢占重置波特率的方法
 
①在电机的通信参数不确定忘记时,可通过广播报文抢占后断电重启。广播抢占请求报文需在电机上电前1秒内发送,抢占成功后RUN指示灯闪烁。抢占成功后电机的通信参数恢复为默认参数,即通信参数恢复出厂设置. 
 

②其中功能码开环闭环有区分,电机序列号对应如下
 

③将电机序列号转换成十六进制,如下发送报文(开环功能码D2)
 
 
 
5、获取位置值读哪个寄存器
 
闭环:读取输入寄存器0x1A(当前编码器值)的值; 01 04 00 1A 00 02
开环:读输入寄存器0x21(当前显示位置)的值;   01 04 00 21 00 02
 
 
6、电机转动一圈多少脉冲
    
Full step: 200step; 对应转1step等于1.8度
Hall step: 400step; 对应转1step等于0.9度
1/4:       800step; 对应转1step等于0.45度
1/8:       1600step;对应转1step等于0.225度
1/16:      3200step;对应转1step等于0.1125度
 
 
7、电机掉电后再上电无法记住位置值
   
①0x45位置恢复方式选择多圈内位置

②掉电后电机轴有转动

③电源掉电速度过快
⑴适当增大电机 0x1C 欠压报警值
⑵换用电源
 
 
8、参数设置后电机掉电再上的参数无法保存
 
 
参数设置步骤:①设置参数 ②保存当前参数
 
 
 
9、怠机、堵转、运行、过载电流的含义和之间的设置关系
 
含义:
怠机电流:电机报机时的电流
堵转电流:电机发生堵转运行的最大电流
运行电流:电机带载运行时的最大电流
过载电流:电机触发过流报警的最大电流
 
设置关系:
过载电流>堵转电流>运行电流
怠机电流大,电机相应发热大
 

10、速度模式和位置模式下对应的分别是哪个
 
位置模式下:
位置模式下的运行速度是0x5B最大速度
 
速度模式下:
速度模式下的运行速度是0X55目标速度,受0x5B最大速度限制; 
 

11、速度模式下脉冲与速度的关系,step/s与rpm的换算
 
速度模式下按一圈200个脉冲计算速度
 
Step/s*0.3=RPM
 
 
12、电机通讯的默认参数
节点地址:1
波特率:  115200bps
数据位:  1
停止位:  1
校验位:  无校验
 
13、电机上电后对应的状态
 
电机上电通讯后的状态为“脱机状态”,绿灯常亮,黄灯灭;
电机使能后(驱动器输出电压给电机),绿灯常亮,黄灯灭;
 
14、PDO未配置提示
 

切换到电机参数界面,勾选PDO2;
 
15、限位开关配置
在电机参数界面选择“特殊功能”,如正限位开关,输入触发方式设置为上升沿/下降沿有效;


 
16、NIMotionModbus-IDE使用步骤
Ⅰ、将NiMotionModbusIDE Vx.x.x压缩包解压后打开NimotionModbusIDE;
 

Ⅱ、电机电源线通讯线接好后打开软件通讯设备,波特率默认115200bps(可根据需要进行修改),其它默认即可;
 






 
 
Ⅲ、位置模式 
⑴步进电机步距角是1.8°,整步为200个脉冲,可选细分有2/4/6/8/16;默认8细分(一圈1600个脉冲);
⑵位置模式运行时的速度可通过0x5B最大速度来修改,其它参数无特别需求默认即可;
 

 
⑶点击“切换到位置模式”;位置模式下分为相对位置运动和绝对(绝对于原点运动)位置运动,位置值输入后点击启动/正转/反转/goto/停止,电机运动或停止;
 
Ⅳ、速度模式
⑴速度模式下与细分无关,0x55目标速度是速度模式下运行速度,受0x5B最大速度限制;其它参数默认即可;
 

 
⑵点击“切换到速度模式”;设置速度(目标速度0x5B)框内设置所需速度值;点击启动后再点击正/反转即可进行运动,点击读取可获取当前速度/转速;
 

Ⅴ、原点回归模式   
⑴0x6C、0x6E分别为寻找原点速度、接近原点速度,可根据需要进行设置,受0X5B最大速度限制;
 

 
⑵位置模式栏内点击“切换到Gohome模式”,再点击启动/gohome即可回到所设原点;
 

 
⑶默认原点回归方式为31(快速回原点),其中17—30回归方式可参照通讯手册、根据需要在DI/DO栏中进行配置;