| TSM一体化力矩伺服产品特点 | |||
| CAN通信力矩伺服电机特点 | RS-485通信力矩伺服电机特点 | ||
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·隔离 CAN 通信（EasyCan 协议，简易，快速上手, 速率 1M）。支持轮廓位置模式和周期同步模式。
·15 位绝对编码器，一圈脉冲高达 32768。
·多圈绝对值（需配电池）。脉冲模式：重新上电自
动回断电位置。通信模式：可断电记录位置。
·多级 DD 马达结构，大扭力输出。
·一体化伺服，简化接线，体积超小。
·低噪音，低振动，高速定位，高可靠性。
·FOC 场定向矢量控制，支持位置/速度闭环。
·可工作在零滞后给定脉冲状态，跟随零滞后。
·16 位电子齿轮功能。
·提供串口上位机，可监测电机状态和修改参数。
·位置模式，支持脉冲+方向信号，编码器跟随
·速度模式，支持 PWM 占空比信号调速
·具有堵转，过流保护，过压保护。
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·15 位绝对编码器，一圈脉冲高达 32768。
·多圈绝对值（需配电池）。脉冲模式：重新上电自
动回断电位置。 通信模式：可断电记录位置。
·多级 DD 马达结构，大扭力输出。
·一体化伺服，简化接线，体积超小。
·低噪音，低振动，高速定位，高可靠性。
·FOC 场定向矢量控制，支持位置/速度闭环。
·可工作在零滞后给定脉冲状态，跟随零滞后。
·16 位电子齿轮功能。
·Modbus RTU 通信（19200，8,N,1）。
·位置模式，支持脉冲+方向信号
·具有堵转，过流保护，过压保护。
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| TSM42/57/60一体化力矩伺服电机 | |||
·NiMotion TSM一体化力矩伺服电机，简化接线，体积超小 |
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| 型号参数 | TSMA6020B-＊-A | TSMD6020B-＊-A | |
| 电源 | 电压 | 36VDC ±10% | 36VDC ±10% |
| 电流 | 7A | 7A | |
| 电机参数 | 扭矩 | 2 N.m | 1 N.m |
| 额定转速 | 1000rpm | 2000rpm | |
| 最大转速 | 1500rpm | 2500rpm | |
| 功率 | 200W | 200W | |
| 反馈信号 | 单圈15位磁电编码器 （单圈32768脉冲） | ||
| 冷却方式 | 自然冷却 | ||
| 位置控制模式 | 最大输入脉冲频率 | 500kHz | |
| 脉冲指令模式 | 脉冲+方向， A相+B相 | ||
| 电子齿轮比 | 设置范围 1~65535 比 1~65535 | ||
| 位置采样频率 | 2kHz | ||
| 保护功能 | 堵转报警 | ||
| 通信接口 | Easycan (CAN 通信，速率 1M) | ||
| 使用环境 | 环境温度 | 0~40℃ | |
| 电机允许最高温度 | 85℃ | ||
| 湿度 | 5~95℃ RH无凝结 | ||
| 注：＊表示支持CAN/CANopen总线，RS-485通信方式 | |||
| CAN/RS-485通信电源与控制信号接口 | |||
| 端子序号 | 名称 | 功能 | |
| 1 | +24V | 直流电源正极，+24V。正负极接反会直接短路电源，也可能损坏驱动器 | |
| 2 | GND | 直流电源地。正负极接反会直接短路电源，也可能损坏驱动器 | |
| 3 | PU+(+5V) | 脉冲控制信号：脉冲上升沿有效；PU-高电平时 3.3~5V，低电平时 0~0.5V为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.2μs。 如采用+12V 或 +24V时需串电阻。 |
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| 4 | PU-(PU) | ||
| 5 | DIR+(+5V) | 方向信号；高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少5μs 建立。 DIR-高电平时 3.3~5V, 低电平时 0~0.5V |
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| 6 | DIR-(DIR) | ||
| 通信与输出接口 | |||
端子序号：面对端子，下排从左到右分别为12345，上排从左到右分别为 6 7 8 9 10。 |
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| CAN通信与输出接口 | |||
| 1 | CANL | Can 通信端口，使用CAN通信需要给CAN_5V,COM 供电5V | |
| 2 | RX | 驱动器串口接收端口 （TTL 电平） | |
| 3 | TX | 驱动器串口发送端口 （TTL 电平） | |
| 4 | CANH | Can 通信端口，使用CAN通信需要给CAN_5V,COM 供电5V | |
| 5 | GND | 串口GND | |
| 6 | CAM | 输出信号与485电源公共地。 | |
| 7 | WR | 报警信号输出，内部为光耦 NPN 输出。正常为高阻态，报警时与COM导通 | |
| 8 | RDY | 伺服准备好信号。伺服正常工作后光耦 NPN 输出导通信号，断电后电池供电为高阻态 | |
| 9 | ZO | 编码器零点输出。有零点信号光耦 NPN 输出导通信号 | |
| 10 | CAN_5V | 485 通信 5V 电源，需要外部提供电源。 （此电源通过控制器供电） | |
| RS-485通信与输出接口 | |||
| 端子序号 | 名称 | 功能 | |
| 1 | NC | ||
| 2 | 485A | 485 通信 正端 | |
| 3 | 485B | 485 通信 负端 | |
| 4 | NC | ||
| 5 | NC | ||
| 6 | COM | 输出信号与485电源公共地。 | |
| 7 | WR | 报警信号输出，内部为光耦 NPN 输出。正常为高阻态，报警时与COM导通 | |
| 8 | RDY/PF | 伺服准备好信号/到位信号。上电自动正常工作以后有信号（导通），当跟随误差小于0.5° 为信号（导通） 跟随误差大于0.5° 无信号（高阻态） |
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| 9 | ZO | 编码器零点输出。有零点信号光耦 NPN 输出导通信号 | |
| 10 | 485_5V | 485 通信 5V 电源，需要外部提供电源。 （此电源通过控制器供电） | |
| 状态指示与报警 | |||
| 开机后红灯绿灯都亮一次，用于检验 LED 是否工作正常。而后绿灯亮，红灯灭为正常状态。如果遇到报警状态，可以通过红色闪烁来判断原因，也可以通过 modbus 读取报警代码。 | |||
| CAN状态指示与报警 | |||
| 报警代码 | 红灯闪烁 | 报警原因 | 报警处理 |
| 0X14 | 一长闪四短闪 | 堵转报警 | 停机 |
| RS-485状态指示与报警 | |||
| 报警代码 | 红灯闪烁 | 报警原因 | 报警处理 |
| 0X12 | 一长闪两短闪 | 堵转报警 | 停机 |
| 0X14 | 一长闪四短闪 | 堵转报警 | 停机 |
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