伺服PID整定的增益切换
一般应用场景：伺服锁轴增益和运行增益不一样。电机运行状态切换到较高增益，以获得更好的指令跟踪性能；电机静止(伺服使能)状态切换到较低增益，以抑制振动。增益切换的切换条件：根据增益切换模式选择(2009h:08h)，具体切换条件如下：
0 ~固定使用第一组增益；
1 ~使用外部DI切换，DI无效为第1增益，DI有效为第2增益；
2~转矩指令,转矩指令的绝对值超过(等级+时滞)[%]的状态在延迟时间期间内持续时，切换到第二增益；转矩指令的绝对值不到(等级-时滞)[%]的状态在延迟时间的期间内持续时，返回到第一增益；
3 ~内部生效的速度指令值(606Bh)25ms维持不变固定使用第1增益，变化使用第2增益；
4 ~速度指令变化率，单位rpm/ms；
5 ~速度指令，单位rpm；
6 ~位置偏差，编码器单位
7 ~位置指令，位置偏指令不为0的状态在延迟时间期间内持续时，切换到第二增益；位置指令为0的状态在延迟时间的期间内持续时，返回到第一增益；
8 ~定位完成，定位未完成的状态在延迟时间期间内持续时，切换到第一增益；定位完成的状态在延迟时间的期间内持续时，返回到第二增益；除位置控制模式外，其余固定为第二增益；
9~实际速度，单位rpm
伺服PID整定的流程
1. 设定合适的转动惯量比
2.设定速度环积分时间常数为0
3.加大速度环增益，如果机械振动，稍许调小
4.先设定速度环积分时间常数为较大值，逐渐减小速度环积分时间常数，如果机械振动，稍许调大
5.增大位置环增益，如果机械振动，稍许调小
6.如果因为机械系统发生共振而无法加大增益，进而无法得到应有的伺服应用要求，可以对转矩低通滤波器或陷波器调整抑制机械系统共振；然后重新操作以上步骤以提高伺服性
7.若需要更短的定位时间和更小的位置跟踪误差，可适当增加速度前馈，即速度前馈增益，但不宜超过80%
伺服PID整定的判断依据
1.伺服使能，用户手动正反转确定运行范围（建议最小半圈），然后确定运行方向（正-负，负-正，正-正，负-负）、移动量（1/2/4圈等），最大速度，加减速（1000/2000/4000rpm/s等）等。如果运行方向是单一方向，运行范围失效。
2.点击开始按钮，电机按设定的运行方向和移动量运动，停止间隔2S左右（用于判断）。
3.速度环积分时间常数（2008-02）设为0，慢慢增大速度环（2008-01）增益（50/100间隔）。
判断标准：停止时，0速不抖动（606C抖动不超过2rpm）。
4.速度环（2008-01）增益设为880，速度环积分时间常数（2008-02）取个较大值，一般20-30ms，这里先取30ms。（如果大惯量负载，可以稍微放大一些）
判断标准：运行时，实际速度(606C)和规划速度（606B）相同或者超调2%左右（如果减小，伺服振动，取振动时的积分时间常数上调100）。停止时，0速尽量不抖动（6044抖动不超过5rpm)。
5.位置环调试（速度环取880，1000）位置环增益（2008-03）逐渐 增大（200/500间隔）
判断标准：实际位置（6063）不超调，跟随误差（60F4）2000以内。
注：不同的加减速，跟随误差不一样，加减速减小，位置环增益需相应减小。
位置环增益根据实际跟随误差调整，如果加大位置环增益无明显改善，可以通过速度环前馈加以改善
伺服直接拖动丝杆测试（正反2圈，PP模式，T型加速，加减速120000rpm/s）
