教程：伺服电机驱动器与欧姆龙PLC NJ501在EtherCAT协议下的连接

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使用环境：用的是立迈胜PMM系列一体化低压伺服电机，PLC为欧姆龙NJ501-1300。

一、拷贝XML文件

1. 将伺服电机xml描述文件拷贝到以下目录，如图所示

C:\Program Files (x86)\OMRON\Sysmac Studio\IODeviceProfiles\EsiFiles\UserEsiFiles

2. 拷入XML文件后重启软件，可以在工具箱界面看到从站设备，图片示例为连接了PMM6020的一体化伺服电机，在从站设备右键点击“插入”。如果要加入多个轴，重复即可。

二、设置节点地址

3. 用sysmac连接欧姆龙PLC，进入在线状态后，点击主设备，右键菜单中选择“写入从站节点地址”，在弹出窗口中写入地址后，重启电机。

三、? 轴组态

4. 在运动控制设置选项中选择轴设置，添加轴。（PLC离线状态）

5. 选择添加的轴，进行编辑。

6. 在详细设置中进行对象链接。

四、编程运行

7. 在上述全部配置完成后，在编程选项中进行编程。

8. 运行

第一步：在线状态下，选择I/O映射，修改电机最大速度和最大扭矩值（6072 607F 6080），不修改的话，电机无法输出。如下图所示。

第二步：运行程序，在建立好的模块上，点击使能，并给定速度，电机就可以正常运行。