| 电压范围 |
通信方式 |
| ·16VDC~52VDC |
·CANopen/RS485 |
| CANopen |
RS485 |
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·CAN 接口
·CAN2.0A 协议
·应用层： CANopen 协议
·通信速率： 1Mbps、 800kbps、 500kbps、 250kbps、 125kbps、 100kbps、 50kbps、20kbps、 10kbps，默认为 1Mbps
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·RS485 接口
·Modbus-RTU 协议
·通信速率： 1.5Mbps、 1Mbps、 500kbps、 256kbps、 115.2kbps、 57.6kbps、 38.4kbps、 19.2kbps、 9.6kbps，默认为 115.2kbps
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| LED指示灯 |
驱动方式 |
| ·黄绿双色显示 |
·采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM（空间矢量调制技术） |
| 控制模式 |
控制频率 |
·CIA402模式：
轮廓位置模式(PP)、轮廓速度模式(PV)、轮廓转矩模式(PT) 、速度模式(VM)
插补模式(IP)
原点回归模式(HM)（开关寻原点方式、堵转寻原点方式）
循环同步位置模式(CSP)、循环同步速度模式(CSV)、循环同步转矩模式(CST)
·NiMotion模式：
位置模式：脉冲控制、多段位置控制、数字量给定控制
速度模式：模拟量速度控制、 数字量给定控制
转矩模式：数字量给定控制
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·1KHz 位置环， 2KHz 速度环， 20KHz 电流环 |
| 数字量输入/输出(DI/DO) |
模拟量输入 ( AI ) |
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·DI：数量3个，均采用高速双向光耦，高电平时 12～24V，低电平时 0～0.5V
支持 PWM 脉冲频率范围在 500kHz~2MHz
可配置功能：1.作为开关使用 2.作为脉冲输入通道使用
·DO：数量 1 个
输出方式：MOS 集电极开漏输出
电流：2A@55V，最大脉冲频率 2MHz
可配置功能：1.普通 DO 口； 2.电机运行停止；3.目标到达； 4.报警输出（电机状态满足上述条件时， DO 开关量状态发生改变）
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· 数量: 1 个；
输入方式：单端输入；
信号种类： 电压信号；
分辨率: 12bit；
电压: 0~10V；
精度: 引用误差≤1%
· 可配置功能： 死区、 滤波、 偏置、 倍率、 方向 |
| 制动电阻 |
故障诊断/复位 |
·内置+外置，且二者不可并联使用，内置 16W，外置制动电阻可通过配置实体端子的 EXTERNAL_BRAKE 功能实现
·可配置功能： 1.普通 DO 口； 2.抱闸输出； 3.外接制动电阻； 4.制动器节电驱动输出 |
·过压\欠压\过温\硬件故障\堵转\过载\超速\初始化故障\存储故障\超限检测\原点回归超时\跟踪故障\目标位置溢出故障\曲线规划参数过小等故障
·报警为自复位，故障为手动复位 |
| 编码器 |
工作环境 |
| ·2500 线编码器 |
·温度：0℃~40℃
·相对湿度：10%RH～85%RH
·海拔高度：-300m～3000m
·安装环境：无腐蚀性气体、 易燃物、 油雾等， 无强震动
·安装方式：水平或垂直 |
