BLM42一体化无刷电机

BLM42系列一体化无刷电机支持CANopen RS485通信,集无刷电机、编码器、驱动器于一体,是一款高性能的无刷伺服电机,支持S型曲线规划、振动抑制、参数识别、多段位置速度等功能

·无刷电机、编码器、总线驱动器一体

·总线控制，支持CANopen/RS485协议

·支持多种控制模式

产品介绍

·BLM42系列一体化无刷电机是高性能小功率的无刷伺服产品。基于领先的MBD开发方式和一体化开发理念，集无刷直流电机、编码器、伺服驱动器于一体。采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM（空间矢量调制）技术，支持CANopen/Modbus总线通信协议，具有体积小，接线简单的特点。

·匹配小惯量高动态响应无刷电机，采用SVPWM和FOC磁场定向矢量控制，使电机运行安静平稳，实现精确的位置控制、速度控制、转矩控制，支持12段S曲线规划，集成高速光耦数字量输入，支持脉冲输入控制。

与同类竞争产品相比优势

·采用无刷直流电机，运行效率高，控制简单，噪声小，相比市场同功率无刷直流电机，我司一体化无刷电机，结构紧促，体积小巧，减少接线采用SVPWM控制方式比传统方波控制，转矩波动小，噪声也更小，参数自整定，共振抑制，低频抑制，快速响应。

应用领域

·广泛适用于医疗设备、印刷行业、3C电子、自动化生产线、纺织机械、服务机器人、物流自动化、包装印刷机械。

电压范围	通信方式
·12VDC~36VDC	·CANopen/RS485
CANopen	RS485
·CAN 接口； 3 线非隔离； 3.3V ·CAN2.0A 协议 ·应用层： CANopen 协议 ·通信速率： 1Mbps、 800kbps、 500kbps、 250kbps、 125kbps、 100kbps、 50kbps、20kbps、 10kbps，默认为 1Mbps	·RS485 接口； 3 线非隔离 ·Modbus-RTU 协议 ·通信速率： 1.5Mbps、 1Mbps、 500kbps、 256kbps、 115.2kbps、 57.6kbps、 38.4kbps、 19.2kbps、 9.6kbps，默认为 115.2kbps
LED指示灯	驱动方式
·黄绿双色显示	·采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM（空间矢量调制技术）
控制模式	控制频率
·CIA402模式：轮廓位置模式(PP)、轮廓速度模式(PV)、轮廓转矩模式(PT) 、速度模式(VM) 插补模式(IP) 原点回归模式(HM)（开关寻原点方式、堵转寻原点方式）循环同步位置模式(CSP)、循环同步速度模式(CSV)、循环同步转矩模式(CST) ·NiMotion模式：位置模式：脉冲控制、多段位置控制、数字量给定控制速度模式：模拟量速度控制、数字量给定控制转矩模式：数字量给定控制	·1KHz 位置环， 2KHz 速度环， 20KHz 电流环
数字量输入/输出(DI/DO)	模拟量输入 ( AI )
·DI：数量3个，支持 5V 和 24V 两种电平输入支持 PWM 脉冲频率范围在 500kHz~2MHz 可配置功能：1.使能 2.正负限位 3.原点开关 4. 报警复位 5.暂停 6. 多段运行指令切换 ·DO：数量 2 个输出方式：MOS 集电极开漏输出、 NPN 电流： DO1： 0.5A@36V，最大脉冲频率 2MHz DO2： 1.0A@36V，最大脉冲频率 2MHz（注：对于带制动器的电机，此 DO 不可用）可配置功能： 1.电机运行停止；2.目标到达； 3.报警输出	· 数量: 1 个；输入方式：单端输入；信号种类：电压信号；分辨率: 12bit；电压: 0-10V；精度: 引用误差≤1% · 可配置功能：死区、滤波、偏置、倍率、方向
可设参数	故障诊断/复位
·加速度，减速度，加加速度，加减速度，速度前馈，位置前馈，运行电流，电子齿轮比，三环 PI 参数，跟随误差等	·过压\欠压\过温\硬件故障\堵转\过载\超速\初始化故障\存储故障\超限检测\原点回归超时\跟踪故障\目标位置溢出故障\曲线规划参数过小等故障 ·报警为自复位，故障为手动复位
编码器	工作环境
·2500 线编码器	·温度：0℃~40℃ ·相对湿度：10%RH～85%RH ·海拔高度：-300m～3000m ·安装环境：无腐蚀性气体、易燃物、油雾等，无强震动 ·安装方式：水平或垂直

型号	轴径 (mm)	功率 (W)	额定转速 (rpm)	额定扭矩 (N·m)	额定电压 (V)	额定电流 (A)	编码器	惯量 (kg.m^²×10^-6)	机身长度 (mm）	重量 (kg)
BLM4203B-＊-(W)	Φ5	26	3000	0.083	24	1.7	√	2.8	58.5	0.3
BLM4203B-＊-B	Φ5	26	3000	0.083	24	1.7	√	2.8	84	0.44
BLM4205B-＊-(W)	Φ5	47	3000	0.15	24	2.77	√	4.3	78.5	0.48
BLM4205B-＊-B	Φ5	47	3000	0.15	24	2.77	√	4.3	104	0.6

控制模式	编码器
·CIA402模式：PP、VM、PV、PT、HM、IP、CSP、CSV、CST ·NiMotion模式：速度模式、位置模式、转矩模式	·内部集成集成2500线高分辨率单圈绝对值编码器。 ·上电即知当前绝对位置。 ·可以选择角度反馈或脉冲数反馈。 ·灵活设置禁止进入范围，让回零方向避开限制区域。
16段位置/速度	S型加减速曲线
·16段位置功能： V1max、V2max ：第1段、第2段最大运行速度 S1、S2 ：第1段、第2段位移 ·16段速度功能： V1max、V2max ：第1段、第2段指令速度 S1、S2 ：第1段、第2段位移	·内置12段S型加减速曲线，有效减小冲击量，使电机运行更稳定平滑。
共振抑制	低频抑制
· 4组陷波器参数设置，有效抑振，提高效率 · 有效抑制振动频率范围≥300Hz	·若机械负载的端部长且重，急停时易发生端部震动，影响定位效果，通过低频振动抑制功能可以有效降低此震动 ·有效抑制振动频率范围≤100Hz
软限位	参数识别
·通过软件设置位置范围，超出范围电机锁轴且报警	·具备参数辨识和PI参数自整定功能
位置恢复	增益切换
·可配置为单圈位置值恢复或者多圈绝对位置值恢复	·可预设两组增益参数，根据电机运行状态不同，在两组增益间自动切换
参数保存恢复	在线升级与多平台开发
· 实现参数的保存和恢复默认参数功能	·方便维护，根据用户需求进行开发，可进行在线升级 ·提供多个平台开发案例，让任何控制变得如此简单 ·支持LabVIEW、C++等二次开发
故障诊断/复位	二次开发工具包
·过压\欠压\过温\硬件故障\堵转\过载\超速\初始化故障存储故障\超限检测\原点回归超时\跟踪故障\目标位置溢出故障\曲线规划参数过小故障等 ·报警为自复位，故障为手动复位	·SDK(Software Development Kit)是为了方便用户开发控制程序而设计的二次开发工具包，用于为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等创建应用软件的开发工具的集合，可极大的简化用户开发控制程序的难度和工作量。 ·目前我们有转换器SDK、电机SDK(包含MCU版本)，支持Window和Linux系统，同时支持BeagleBone/树莓派等设备。

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