EtherCAT总线初始化
（一）初始化基本流程
按照前面的步骤接好线，给EtherCAT伺服驱动器和控制器上电，使用ZDevelop软件连接控制器，EtherCAT总线使用一段程序来初始化，将初始化程序下载到控制器运行之后，才能设置轴参数和执行运动指令控制伺服电机的运动。
ethercat是一种具有高性能、低成本、简单应用和灵活拓扑的工业以太网技术。使用标准的以太网物理层、传输介质双绞线或光纤（100base tx或100base fx），可以在产业领域的超高速I/O网络中使用。
EtherCAT 系统由主站、从站组成。主站实现只需要一张普通的网卡，从站需专用的从站控制芯片，如：ET1100、ET1200、FPGA 等。
EtherCAT 一网到底，协议处理直达I/O 层：
- 无需任何下层子总线
- 无网关延迟
- 单一系统即可涵盖所有设备：
● 输入输出，传感器，执行器，驱动，显示…
- 传输速率:
● 2 x 100 Mbit/s ( 高速以太网 , 全双工模式 )
- 同步性：两设备间距300 个节点，线缆长度120 米，同步抖动小于1us
- 刷新时间：
● 256 数字量 I/O：11 μs
● 分布于 100 节点的 1000 开关量 I/O：30 μs=0.03 ms
● 200 模拟量 I/O (16 bit) ：50 μs, 采样率 20 kHz
● 100 伺服轴 ( 每个 8 Byte IN+OUT) ： 100 μs=0.1 ms
● 12000 数字量 I/O： 350 μs
为了支持更多种类的设备以及更广泛的应用层，EtherCAT 建立了以下应用协议：
- CoE(基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议)
- SoE(符合 IEC 61800-7-204 标准的伺服驱动行规)
- EoE(EtherCAT 实现以太网)
- FoE(EtherCAT 实现文件读取)
从设备不需要支持所有的通信协议。相反，仅选择应用程序的最佳通信协议即可
驱动器控制模式
以太网驱动器有三种控制模式：CSP循环位置模式、CSV循环速度模式和CST循环扭矩模式。为了设置控制模式，提供ATYPE命令。
CSP、CSV形式和CST模式的设定需要预设PDO。PDO中包含以下数据词典时，可更改直接模式切换的atype值。哪些数据词典被并入驱动器的默认PDO列表中？你需要检查驱动器手册来决定。
如果pdo含有607ah，AtType可以设置为65周期性位置模式。此时，使用动作指令控制马达的动作。
PDO含有60FFH时，AtType可设置为66周期性速度模式。此时，使用DAC命令以设定值的速度控制马达。有由驱动器决定的2个速度单位、脉冲数/秒及R/min。使用时，首先给予较小的值，观察马达的速度，并使其增加。
PDO包含6071H时，AtType可设定为67、周期性扭矩模式。此时，使用DAC命令，以设定值的扭矩控制马达。DAC值范围是与6071的设定值的0-100%对应的0-1000，例如DAC＝10。
在速度模式和扭矩模式之间切换时，请先设定DAC=0，然后为了防止事故，请修正Atype。
位置模式：atype=65
速度模式：ATYPE=66
执行总线初始化程序后，将DAC命令送往在线命令栏，控制马达操作。如以下图所示，DAC＝5000表示马达以每秒5000脉冲的速度持续运行。DAC指令发送后，马达经常运行。为了增加行驶速度，增加DAC值，如果DAC值过小，则马达无法克服摩擦，无法旋转。
为了安全理由，请注意不要把DAC放大。首先，设定更小的值，观察马达的动作后逐渐向上上升。
在该模式下，请停止马达，发送DAC=0在线命令，或按软件紧急停止按钮。
力矩模式：ATYPE=67
将DRIVE_PROFILE配置为带力矩的模式30，ATYPE=67，执行总线初始化程序后，在线命令栏发送DAC指令即可控制电机运行，如下图，DAC=30，当前驱动器为3%的力矩，DAC等于1000时表示100%力矩。要提高运行速度将DAC的值加大，DAC的值太小电机会克服不了摩擦力无法转动。
出于安全因素考虑，注意DAC不要设置过大，先设置一个较小值，观察电机运行情况后慢慢往上增加。
此模式下停止电机在线命令发送DAC=0即可，或按下软件的紧急停止按钮。
驱动器报警
观察驱动器上LED面板上是否有报错信息，报错会显示错误码，根据驱动器手册排查错误，修正后将报警清零。
打开驱动器软件的报警窗口，也能看当前驱动器是否有警报，或查询历史警报。
初始化过程中按轴号清除驱动器的错误，重复调用DRIVE_CLEAR指令清除多个驱动器错误。
语法：DRIVE_CLEAR(模式值)
模式值0——清除当前告警； 模式值1——清除历史告警； 模式值2——清除外部输入告警。
示例：
BASE(i) DRIVE_CLEAR(0) '清除驱动器错误 DELAY 50 DATUM(0) '清除控制器轴状态错误" DELAY 100
驱动器回零
EtherCAT总线可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值选择查看ZBasic编程手册的DATUM指令。EtherCAT总线也可以使用驱动器本身的回零模式。
驱动器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驱动器手册数据字典6098h回零模式，如下图所示，mode2填入对应Value值，mode2缺省值为0，也是驱动器回零模式，注意此时的原点限位等信号要接在驱动器上，所以要使用驱动器回零时需要对驱动器的IO进行映射。
示例：初始化完成后再运行驱动器回零程序。
BASE(iAxis) '按驱动器轴号逐个回零 AXIS_STOPREASON=0 SPEED=100 '回零速度 CREEP=10 '反找速度 ACCEL=1000 DATUM(21,2) '驱动器回零模式value=2 WAIT IDLE IF AXIS_STOPREASON=0 THEN ?"回零成功" ELSE ?"回零失败" ,"停止原因：",AXIS_STOPREASON,"状态字0X",HEX(DRIVE_STATUS) ENDIF
