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总线通讯协议

Bus protocol

【教程】CANopen同步模式使用教程：伺服、无刷、高性能步进
Canopen同步模式使用教程
 
 
一、参数一致性设置
1、两台或多台电机同步运行的前提是电机的参数必须保持一致；
 
二、配置PDO
1、将涉及到的对象参数放入RPDO/TPDO的映射参数中；
2、修改传输类型；
3、设置并保存参数；
 
三、电机控制
1、将电机切换到操作模式；
2、书写报文控制运行；
 
四、轮廓位置模式同步运行举例
 
1、电机参数一致性设置
①电机出厂默认参数相同，如改动参数，需要将除电机地址外的所有参数保持一致；
②电机设置到轮廓位置模式并保存所有参数；
 
2、配置RPDO
①RPDO1/RPDO2配置步骤如下图所示；
②举例中启用两组RPDO，共映射3个对象参数； 
③根据实际需要映射对应参数；
 
 
 
3、配置TPDO
①TPDO1/TPDO2配置过程如图所示；
②举例中开启两组TPDO，共映射4个对象参数； 
③根据实际需要映射对应参数；
 
 
 
4、报文编辑
①同步模式需要在操作模式下，先将电机切换到操作模式；
②报文组成格式为COB-ID+数据（COB-ID对应RPDO通道和电机地址，数据对应映射对象、遵循高位在前地位在后的原则）；
③下面是两台电机的同步运动报文；
 
 
五、轮廓速度模式同步运行举例
 
1、电机参数一致性设置
①电机出厂默认参数相同，如改动参数，需要将除电机地址外的所有参数保持一致；
②电机设置到轮廓速度模式并保存所有参数；
 
2、配置RPDO
①RPDO1配置步骤如下图所示；
②举例中启用一组RPDO，共映射2个对象参数； 
③根据实际需要映射对应参数；
 
 
3、配置TPDO
①TPDO1/TPDO2配置过程如图所示；
②举例中开启两组TPDO，共映射4个对象参数； 
③根据实际需要映射对应参数；
 
 
 
 
4、报文编辑
①同步模式需要在操作模式下，先将电机切换到操作模式；
②报文组成格式为COB-ID+数据（COB-ID对应RPDO通道和电机地址，数据对应映射对象、遵循高位在前地位在后的原则）；
③下面是两台电机的同步运动报文；
 
 
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