| 控制模式 |
编码器 |
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·CIA402模式：PP、VM、PV、PT、HM、IP、CSP、CSV、CST
·NiMotion模式：速度模式、位置模式、转矩模式
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·内部集成集成2500线高分辨率单圈绝对值编码器。
·上电即知当前绝对位置。
·可以选择角度反馈或脉冲数反馈。
·灵活设置禁止进入范围，让回零方向避开限制区域。
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| 16段位置/速度 |
S型加减速曲线 |
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·16段位置功能：
V1max、V2max ：第1段、第2段最大运行速度
S1、S2 ： 第1段、第2段位移
·16段速度功能：
V1max、V2max ：第1段、第2段指令速度
S1、S2 ： 第1段、第2段位移
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·内置12段S型加减速曲线，有效减小冲击量，使电机运行更稳定平滑。 |
| 共振抑制 |
低频抑制 |
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· 4组陷波器参数设置，有效抑振，提高效率
· 有效抑制振动频率范围≥300Hz
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·若机械负载的端部长且重，急停时易发生端部震动，影响定位效果，通过低频振动抑制功能可以有效降低此震动 |
| 软限位 |
参数识别 |
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·通过软件设置位置范围，超出范围电机锁轴且报警
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·具备参数辨识和PI参数自整定功能
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| 位置恢复 |
增益切换 |
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·可配置为单圈位置值恢复或者多圈绝对位置值恢复
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·可预设两组增益参数，根据电机运行状态不同，在两组增益间自动切换 |
| 参数保存恢复 |
在线升级与多平台开发 |
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· 实现参数的保存和恢复默认参数功能 |
·方便维护，根据用户需求进行开发，可进行在线升级
·提供多个平台开发案例，让任何控制变得如此简单
·支持LabVIEW、C++等二次开发 |
| 故障诊断/复位 |
二次开发工具包 |
·过压\欠压\过温\硬件故障\堵转\过载\超速\初始化故障存储故障\超限检测\原点回归超时\跟踪故障\目标位置溢出故障\曲线规划参数过小故障等
·报警为自复位，故障为手动复位 |
·SDK(Software Development Kit)是为了方便用户开发控制程序而设计的二次开发工具包，用于为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等创建应用软件的开发工具的集合，可极大的简化用户开发控制程序的难度和工作量。
·目前我们有转换器SDK、电机SDK(包含MCU版本)，支持Window和Linux系统，同时支持BeagleBone/树莓派等设备。
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