PMM60一体化伺服电机

·PMM系列一体化伺服电机基于高度紧凑的一体化开发理念，集稀土永磁同步电机、绝对值编码器、总线型伺服驱动器、数字量I/O于一体，采用FOC磁场定向控制技术和驱控一体技术。

·硬件控制设备支持嵌入式工控板、运动控制器、计算机、PLC等，
·通信协议支持EtherCAT/CANopen/Modbus总线控制。

·控制模式支持CiA402和NiMotion等多种控制模式
·软件控制功能：软限位、参数识别、位置恢复、增益切换、共振抑制、低频抑制、参数保存恢复、在线升级

运动控制方案解决与升级

产品应用

·可应用于多种自动化设备，如：数控机床、雕刻机、激光机、全自动电脑横机、中大型灯检机、AGV&叉车、张力控制、机械臂等。

电压范围	通信方式
·16VDC~52VDC	·EtherCAT/CANopen/RS485
LED指示灯	驱动方式
·黄绿双色显示	·采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM（空间矢量调制技术）
控制模式	控制频率
·CIA402模式：PP、VM、PV、PT、HM、IP、CSP、CSV、CST ·NiMotion模式：速度模式、位置模式、转矩模式	·1KHz 位置环， 2KHz 速度环， 20KHz 电流环
数字量输入/输出(DI/DO)	制动电阻
·DI：数量3个；不隔离；高电平时 3～30V，低电平时 0～0.5V 通过设置对象 2003_h:15_h配置上拉可配置功能：作为开关使用; 作为脉冲输入通道使用 ·DX（可配置为DI 或 DO）：数量 1 个配置为 DO：最大负载电流： 8mA 可配置功能： 1.普通 DO 口； 2.电机运行停止；3.目标到达； 4.报警输出	·外置：通过电源线 X1 的引脚 3 进行配置，外置和内置不可并联使用；可接制动器，与外置制动电阻功能不可同时使用
模拟量输入 ( AI )	故障诊断/复位
· 数量: 1 个；输入方式：单端输入；信号种类：电压信号；分辨率: 12bit；电压: 0-10V；精度: 引用误差≤1% · 可配置功能：死区、滤波、偏置、倍率、方向	·过压\欠压\过温\硬件故障\堵转\过载\超速\初始化故障\存储故障\超限检测\原点回归超时\跟踪故障\目标位置溢出故障\曲线规划参数过小等故障 ·报警为自复位，故障为手动复位
编码器	工作环境
·2500 线编码器	·温度：0℃~40℃ ·相对湿度：10%RH～85%RH ·海拔高度：-300m～3000m ·安装环境：无腐蚀性气体、易燃物、油雾等，无强震动 ·安装方式：水平或垂直

型号	轴径 (mm)	功率 (W)	额定转速 (rpm)	额定扭矩 (N·m)	最大扭矩 (N·m)	额定电压 (V)	额定电流 (A)	编码器	惯量 (kg.m^²×10^-4)	机身长度 (mm）	重量 (kg)
PMM6020B-＊-(B)	Φ14	200	3000	0.64	1.28	48	8	√	0.19	115(147)	1.4(2.0)
PMM6040B-＊-(B)	Φ14	400	3000	1.27	2.54	48	12	√	0.3	145(177)	1.6(2.2)

注：＊表示支持CANopen、EtherCAT、RS485通信方式，(B)为制动器型号，制动器保持力矩≥1.3N·m

控制模式	编码器
·CIA402模式：PP、VM、PV、PT、HM、IP、CSP、CSV、CST ·NiMotion模式：速度模式、位置模式、转矩模式	·内部集成集成2500线高分辨率单圈绝对值编码器。 ·上电即知当前绝对位置。 ·可以选择角度反馈或脉冲数反馈。 ·灵活设置禁止进入范围，让回零方向避开限制区域。
16段位置/速度	S型加减速曲线
·16段位置功能： V1max、V2max ：第1段、第2段最大运行速度 S1、S2 ：第1段、第2段位移 ·16段速度功能： V1max、V2max ：第1段、第2段指令速度 S1、S2 ：第1段、第2段位移	·内置12段S型加减速曲线，有效减小冲击量，使电机运行更稳定平滑。
共振抑制	低频抑制
· 4组陷波器参数设置，有效抑振，提高效率 · 有效抑制振动频率范围≥300Hz	·若机械负载的端部长且重，急停时易发生端部震动，影响定位效果，通过低频振动抑制功能可以有效降低此震动
软限位	参数识别
·通过软件设置位置范围，超出范围电机锁轴且报警	·具备参数辨识和PI参数自整定功能
位置恢复	增益切换
·可配置为单圈位置值恢复或者多圈绝对位置值恢复	·可预设两组增益参数，根据电机运行状态不同，在两组增益间自动切换
参数保存恢复	在线升级与多平台开发
· 实现参数的保存和恢复默认参数功能	·方便维护，根据用户需求进行开发，可进行在线升级 ·提供多个平台开发案例，让任何控制变得如此简单 ·支持LabVIEW、C++等二次开发
故障诊断/复位	二次开发工具包
·过压\欠压\过温\硬件故障\堵转\过载\超速\初始化故障存储故障\超限检测\原点回归超时\跟踪故障\目标位置溢出故障\曲线规划参数过小故障等 ·报警为自复位，故障为手动复位	·SDK(Software Development Kit)是为了方便用户开发控制程序而设计的二次开发工具包，用于为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等创建应用软件的开发工具的集合，可极大的简化用户开发控制程序的难度和工作量。 ·目前我们有转换器SDK、电机SDK(包含MCU版本)，支持Window和Linux系统，同时支持BeagleBone/树莓派等设备。